Als Beginn der Entwicklung der deutschen selbstfahrenden Artillerie kann Mitte der 1930er Jahre angesehen werden, als das Konzept der Schaffung eines Sturmgeschützes (deutsch: Sturmgeschütz - kurz StuG ) zur Unterstützung der Offensivaktivitäten der deutschen Infanterie. Als Urheber dieser Idee gilt oft der spätere Generalfeldmarschall Erich von Manstein. Die ersten Prototypen solcher Fahrzeuge wurden 1937 hergestellt und als sie in die Massenproduktion gingen, erhielten sie die Bezeichnung StuG III. Erstmals eingesetzt wurden sie im Frankreichfeldzug 1940. Im Zuge dieses Feldzuges kamen auch die Bison-Geschütze (manchmal auch als Sturmpanzer I bezeichnet) zum Einsatz, also die 150-mm-SIG-Geschütze auf dem Fahrgestell des Panzer I. Im weiteren Verlauf des Zweiten Weltkriegs führte die deutsche Wehrmacht mehr und mehr ein perfektere selbstfahrende Waffen in großem Maßstab. Die gepanzerten und mechanisierten Einheiten wurden mit Fahrzeugen wie der Wespe oder dem sehr erfolgreichen Hummel ausgerüstet, was eine deutliche Verbesserung der Artilleriemobilität in diesen Einheiten ermöglichte. Die StuG III-Wagen wurden ebenfalls entwickelt und die StuG IV-Wagen in die Produktion eingeführt. Am Ende des Krieges erschien eine kleine Anzahl von Sturmtiger-Fahrzeugen, die mit einem 380-mm-Raketenmörser bewaffnet waren.
Die erste paramilitärische Einheit, die das Kürzel SS (deutsch: Schutz Staffel) im Namen trug, war die Leibstandarte Adolf Hitler, die 1933 offiziell gegründet wurde. Ab 1934 war die SS eine eigenständige Formation unter der Leitung von Heinrich Himmler. Mit der Zeit wurden weitere SS-Einheiten gebildet, darunter die SS-Totenkopfverbände und die SS-Verfügungstruppe. Es ist erwähnenswert, dass letztere ähnlich wie reguläre Infanterieeinheiten der Wehrmacht ausgebildet wurden. In relativ geringem Umfang wurden SS-Einheiten während der Kämpfe in Polen 1939 und im Frankreichfeldzug 1940 im Kampf eingesetzt. Die ersten Einheiten, die von Anfang an für den Frontkampf bestimmt waren, wurden Mitte 1940 geschaffen und gaben ihnen den Namen Waffen-SS. Anfangs erfolgte die Rekrutierung auf freiwilliger Basis, auch unter Nichtdeutschen, doch im Laufe der Zeit kam die Rekrutierungspflicht zum Tragen. Innerhalb der Waffen-SS wurden viele Divisionen mit unterschiedlichem Kampfwert gebildet. Dennoch können einige von ihnen (z. B. die 1. SS-Panzerdivision LAH, die 2. SS-Panzerdivision Das Reich oder die 12. SS-Panzerdivision Hitlerjugend) als Eliteeinheiten angesehen werden, mit sehr hohem Kampfwert und oft mit der besten verfügbaren Ausrüstung ausgestattet. Ihre beachtlichen Vorteile bewiesen sie nicht nur an der Ostfront (1941-1945), insbesondere bei den Kämpfen bei Charkiw 1943, sondern auch bei den Kämpfen in Frankreich 1944. Eine andere Sache ist, dass die Qualität des Führungsstabs dieser Einheiten in vielen Fällen umstritten war und viele Waffen-SS-Soldaten während des Zweiten Weltkriegs Kriegsverbrechen begangen haben.